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gv驱动电机、控制面板开关量以及报警装置的控制。 2 agv控制系统伺服环设置 为保证agv运行时的精确性和稳定性, 电机控制采用速度、位置双反馈系统, 如图2 所示。变量lx03指向寄存器地址＄720作为位置编码器的地址 , 在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03 指定的地址,闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址＄721作为速度编码器的地址, 在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址, 闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1, 以打开pmac的硬件位置捕获功能,提高控制精度。 3 上位机通信程序编制 agv控制软件使用visual c + +进行设计, 通过pmac的各种参数设置实现对agv小车运动路线的控制, 如图3所示。agv 控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。 delta tau公司为pmac提供了pcomm32动态链接库, 作为上层应用程序与pmac通讯的桥梁。pcomm32包含所有上位机与pmac 之间通信的200多个函数。 agv控制软
高性能模块进行数据通讯。 drc virtex-4是一个lyrio+扩展模块，与一些载板兼容，比如signalmaster quad virtex-4板卡。这个模块可以与载板之间进行高速数据的传输，同时可连接多块signalmaster quad virtex-4板卡，或者 rapidchannel i/o板卡，比如多通道数据转换板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有lx25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的逻辑单元数目；配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 数目，以应用在dsp处理任务繁重的开发工作中，比如数字下变频滤波器的设计。drc virtex-4同样可以连接一个signalmaster quad virtex-4系统中的所有fpga芯片，以便把这些芯片当作
最小保持在12 gbps，同时允许fpga组与其它高性能模块进行数据通讯。 drc virtex-4是一个lyrio+扩展模块，与一些载板兼容，比如signalmaster quad virtex-4板卡。这个模块可以与载板之间进行高速数据的传输，同时可连接多块signalmaster quad virtex-4板卡，或者 rapidchannel i/o板卡，比如多通道数据转换板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有lx25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的逻辑单元数目；配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 数目，以应用在dsp处理任务繁重的开发工作中，比如数字下变频滤波器的设计。drc virtex-4同样可以连接一个signalmaster quad virtex-4系统中的所有fpga芯片，以便把这些芯片当作
12 gbps，同时允许fpga组与其它高性能模块进行数据通讯。 drc virtex-4是一个lyrio+扩展模块，与一些载板兼容，比如signalmaster quad virtex-4板卡。这个模块可以与载板之间进行高速数据的传输，同时可连接多块signalmaster quad virtex-4板卡，或者 rapidchannel i/o板卡，比如多通道数据转换板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有lx25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的逻辑单元数目；配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 数目，以应用在dsp处理任务繁重的开发工作中，比如数字下变频滤波器的设计。drc virtex-4同样可以连接一个signalmaster quad virtex-4系统中的所有fpga芯片，以便把这些芯片当作
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